孕晚期内裤上有褐色分泌物可能是过度劳累、情绪紧张、先兆临产等原因导致的。患者可以到医院检查，确定原因对症治疗。
1、过度劳累：如果患者在怀孕晚期做了大量的家务，可能会导致机体过度疲劳，容易引发宫缩，导致子宫内出现少量出血，从而产生褐色分泌物。可以通过卧床休息，减少活动，腹部热敷等方式减轻症状。
2、情绪紧张：如果在孕晚期情绪比较紧张，可能会影响内分泌，导致阴道部位出现不规则流血，使分泌物出现褐色。可以通过适当交流沟通、散步、吃喜欢的食物等方式转移注意力减轻症状。
3、先兆临产：如果患者怀孕已满40周，胚胎可能会和子宫壁逐渐发生脱落，引发少量出血，产生褐色分泌物，同时还有可能会出现频繁宫缩和下腹部坠痛的情况，需要及时到医院进行待产。
除了以上常见的原因外，还有可能是阴道炎导致的，具体的原因可以到医院就诊检查，针对性治疗。